户内多维轨道式电力智能巡检机器人系统关键技术及应用

由国网宁夏电力有限公司等单位完成

　　项目针对电力巡检受设备高空、交叉、重叠布置以及弱光、近距离带电、狭小紧凑空间等因素影响，巡视覆盖率低，难以发现深层次、潜伏性电网隐患的技术难题，提出了多维轨道式智能巡检机器人技术路线，攻克了智能控制、识别算法、定位避障以及强磁环境通讯传输等关键难题，研发了系列轨道式智能巡检机器人系统，实现了设备巡视由远到近，由点到面，由平面到立体的跨越，巡视覆盖率由50%提高至90%以上，效率提高20倍。提出并构建了局部特征匹配判据及虚拟表盘线段判定等多原理的人工智能算法群，实现了表计指示、开关位置、阀门开度、液体渗漏等20余项参数的精确采集识别和多维度智能诊断分析。研制了基于神经网络预测模型的伺服装置及激光球状空间测距技术的边界预警与自适应紧急避障系统，定位误差由10mm减少至3mm，轨迹内突发障碍辨识率达99%。发明了适应强电磁环境的轨道电源通讯一体化传输技术，实现了检测数据由存储读取向自动实时传输方式的变革，传输时间由120分钟缩短至0.5秒，持续工作时间由每天7小时提高至24小时。

　　项目授权专利58项，其中发明专利15项，占该技术领域的90%，发表论文12篇，形成了完整的知识产权保护群；项目推动了我国电力机器人技术进步，成果已在浙江、江苏、河南等17个省份推广应用近1800套，市场占有率超过80%，直接经济效益超8亿元。